本案例将为您图解三瑞CCD系统对四轴机械手装配的定位运用及运动控制：

（1）                                           （2）

图（1）、待装配的底板运动到位，待装配的4工位图中蓝框所示，三瑞所提供的ccd硬件红框所示。

图（2）、对1工位的精确定位。

（3）                                           （4）

图（3）、对待装配2工位的精确定位。

图（4）、左旋转抓取1工位待装配的物料。

（5）                                           （6）

图（5）、对1工位待装配物料的品质检测及高精度定位。

图（6）、1工位物料OK，右旋转抓取待装配2工位的物料。

图（7）、对2工位待装配物料的品质检测及高精度定位。

图（8）、2工位物料OK，1工位开始装配。

（9）                                           （10）

图（9）、2工位的装配 。

图（10）、重复以上步骤，同样对3工位和4工位进行装配。

  （11）

图（11）、该工站装配完成，产品去到下一道工站。

    整个图解看似复杂繁琐，但是机械手的每一步动作都必不可少。整个装配过程不足20秒，节省人工，提高效率和精度的同时，也完成了对待装配物料的品质检测，简直是一举多得！

检测及定位界面图：

（1工位待装配物料的检测及定位界面图）