东莞市三瑞自动化科技有限公司
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  • 分类:视觉引导机械手装配定位
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  • 本案例将为您图解三瑞CCD系统四轴机械手装配的定位运用及运动控制:

     


     

    (1)                                           (2)

    图(1)、待装配的底板运动到位,待装配4工位图中蓝框所示,三瑞所提供的ccd硬件红框所示。

    图(2)、对1工位的精确定位


     

    (3)                                           (4)

    图(3)、对待装配2工位的精确定位

    图(4)左旋转抓取1工位待装配的物料。


      

    (5)                                           (6)



    图(5)1工位待装配物料的品质检测及高精度定位。

    图(6)1工位物料OK,右旋转抓取待装配2工位的物料。


     

    (7)                                           (8)



    图(7)2工位待装配物料的品质检测及高精度定位

    图(8)2工位物料OK1工位开始装配


     



    (9)                                           (10)



    图(9)2工位的装配 

    图(10)、重复以上步骤,同样对3工位4工位进行装配。


     

      (11)


    图(11)、该工站装配完成,产品去到下一道工站


        整个图解看似复杂繁琐,但是机械手的每一步动作都必不可少。整个装配过程不足20秒,节省人工,提高效率和精度的同时,也完成了对待装配物料的品质检测,简直是一举多得!


    检测及定位界面图


    (1工位待装配物料的检测及定位界面图)


  • 性能指标
     ◇ 检查内容: 间距检测、装配定位;
     ◇ 视场大小:40mm;
     ◇ 检测精度:0.016mm

     ◇ 检测速度:300ms
     ◇ 检测数据: 数据库存储,可追溯,做数据分析输出。


    三瑞自主研发的CCD视觉系统可灵活配合机械手进行搬运、上下料、抓取、拾放、装配定位等动作,可与众多机械手(如ABB、KUKA、YAMAHA、FANAC、EPSON)进行通讯,在不适合人工作业的环境下工作,高柔性自动化生产能力强。

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