本案例将为您图解三瑞CCD系统对四轴机械手装配的定位运用及运动控制:
(1) (2)
图(1)、待装配的底板运动到位,待装配的4工位图中蓝框所示,三瑞所提供的ccd硬件红框所示。
图(2)、对1工位的精确定位。
(3) (4)
图(3)、对待装配2工位的精确定位。
图(4)、左旋转抓取1工位待装配的物料。
(5) (6)
图(5)、对1工位待装配物料的品质检测及高精度定位。
图(6)、1工位物料OK,右旋转抓取待装配2工位的物料。
图(7)、对2工位待装配物料的品质检测及高精度定位。
图(8)、2工位物料OK,1工位开始装配。
(9) (10)
图(9)、2工位的装配 。
图(10)、重复以上步骤,同样对3工位和4工位进行装配。
(11)
图(11)、该工站装配完成,产品去到下一道工站。
整个图解看似复杂繁琐,但是机械手的每一步动作都必不可少。整个装配过程不足20秒,节省人工,提高效率和精度的同时,也完成了对待装配物料的品质检测,简直是一举多得!
检测及定位界面图:
(1工位待装配物料的检测及定位界面图)
性能指标
◇ 检查内容: 间距检测、装配定位;
◇ 视场大小:40mm;
◇ 检测精度:0.016mm
◇ 检测速度:300ms
◇ 检测数据: 数据库存储,可追溯,做数据分析输出。
三瑞自主研发的CCD视觉系统可灵活配合机械手进行搬运、上下料、抓取、拾放、装配定位等动作,可与众多机械手(如ABB、KUKA、YAMAHA、FANAC、EPSON)进行通讯,在不适合人工作业的环境下工作,高柔性自动化生产能力强。
版权所有:东莞市三瑞自动化科技有限公司 sitemap.xml 技术支持:东莞商贸网 粤ICP备10072188号-2